Para conocer la historia de Lantadilla hay que remontarse a sus origenes, según los cuales, lo que hoy es el término municipal de Lantadilla habría estado formado antiguamente por dos villas, Lantada y Lantadilla, y tres barrios, San Pedro, Santa Cecilia y Fuentepiñel.
La primera población que se fundó en esta zona fue Lantada, cuyo nombre fue evolucionando a lo largo de la historia según se puede encontrar en documentos de distintas épocas, pasando por las denominacones de Plantaca, Plantada, Llantada y Lantada.
La existencia de Lantada se remonta a los tiempos de los romanos, y se ubicaba a orillas del rio Pisuerga, en una zona que los historiadores han denominado como "Antiguos Campos Góticos". Durante algún tiempo fue límite de los reinos de Castilla y León, circunstancia ésta que influyó decisivamente en el fin de dicha villa, debido a las luchas fraticidas entre reyes castellano y leonés que allí tuvieron lugar.
Fue concretamente el miércoles 19 de Julio de 1068 cuando el rey Don Sancho de Castilla derrotó a su hermano, el rey Alfonso de León, en la batalla que se llevó a cabo en Lantada, lo que hizo que su población, junto con la de otros tres poblados, tuviesen que huir a Lantadilla, población de menor tamaño e importancia, que se había desarrollado al abrigo de Lantada, y que sirvió de refugio en esta huida, gracias a los subterraneos que poseía y aún existen, pero que están sin investigar.
De esta manera Lantadilla se convirtió en heredera natural de Lantada, una de las poblaciones más importantes de la época en esta zona, y por lo tanto de toda su gloria e historia. A partir de entonces, Lantadilla se desarrolló y creció gracias al asentamiento de estos nuevos vecinos que decidieron quedarse y construir sus nuevas viviendas en Lantadilla.
Un año antes de estos acontecimientos, en el año 1067, Lantadilla fue el lugar elegido para llevar a cabo uno de los acontecimientos más importantes de su historia, la realización del Concilio de Lantadilla. En dicho concilio, la Iglesia española tomó decisiones acerca del mantenimiento o supresión del rito mozárabe frente al romano.
El elemento arquitectónico de mayor relavancia en el pueblo es, sin lugar a dudas, la iglesia de la Asunción. Fue construída a partir de un antiguo templo, obra del rey Godo Theodoredo, que databa de alrededor del año 440. El edificio actual ha sido construido en tres etapas y épocas diferentes, si bien la parte principal y más importante data del último tercio del siglo XVI.
Otro momento importante en la historia de Lantadilla es el que va del año 1589 al 1591, debido a los fuertes pedriscos que arrasaron las cosechas de esos años, lo que hizo que mucha gente tuviese que emigrar debido a la mala situación económica en la que quedó el pueblo, y los que no emigraron se dirigieron al rey Felipe II para que les liberase de las cargas fiscales a las que se veían sometidos y a las que no podían hacer frente, petición que fue atendida.
De los años 1751 y 1752 se conservan sendos catrastos en los que se recogen las propiedades de las instituciones y vecinos de Lantadilla. También se conserva del año 1847 una mención a Lantadilla en el "Diccionario Geográfico Estadístico Histórico", en el que se hace una descripción a grandes rasgos de lo que era la villa en aquel momento. Por último, se conservan en el Archivo Parroquial desde el año 1861 más de 100 volúmenes en los que se recogen bautizos, confirmaciones, bodas, defunciones, etc... que datan incluso del año 1549.
Lantadilla posee desde hace siglos su propio escudo, el cual es cortado. En la parte superior, la primera mitad es de gules con una torre o castillo de piedra, mientas que la segunda parte es de oro con un árbol de sinople que está acompañado de cuatro roeles de gules. En cuanto a la parte inferior, es de plata con dos lobos de sable, andantes y puestos en palo. A la derecha podemos ver una imágen del escudo.
Por fin llegamos al siglo XX, sin lugar a dudas aquel en el que Lantadilla ha experimentado los cambios más relevantes de su historia, hasta llegar a nuestros días. Dentro de este siglo podríamos distinguir tres etapas, una primera hasta el año 1950, una segunda hasta la decada de los 70, y una tercera hasta nuestros días.
La primera estuvo marcada por un estilo de vida que se basaba en cubrir las necesidades básicas, subsistir. El progreso se traducía en hechos como la llegada de la energía electrica y la radio, o los avances en el campo con la incorporación de la primera maquinaria. Fueron los años de la guerra civil y también en los que el pueblo alcanzó su mayor volumen de población: 1250 habitantes.
La segunda etapa es aquella en la que se producen los hechos de mayor transcendencia y que más han influido en el devenir de Lantadilla en su historia. En la década de los 50 tuvo lugar el fenómeno de la emigración, muchos lantadillenses salieron del pueblo hacia grandes urbes, las cuales ofrecían trabajo y otras comodidades. El éxodo estuvo dirigido mayoritariamente hacia Euskadi, y en menor medida hacia Barcelona, Madrid, Valladolid, el extranjero, etc... Este descenso de la población provocó un aumento de los recursos del pueblo para los que se quedaban. Fueron los años del plan Marshall, de la llegada de la televisión, de la construcción del Canal del Pisuerga, de la concentración parcelaria, de los primeros asfaltados de carreteras, de el establecimiento de la línea de autobuses "La Combinada", etc...
La tercera etapa abarca las décadas de los 70, 80 y lo que va de 90, y se caracteriza porque en ella tienen lugar acontecimientos que denotan una sensible mejora del nivel de vida de los lantadillenses. Por una parte, cubiertas las necesidades básicas, las inquietudes son otras, se pone más interés en las facetas cultural y lúdica, a la vez que los avances técnicos facilitan cada vez más la vida y el trabajo. Comienza la democracia, se reduce la emigración, llega la pavimentación de las calles, el agua corriente, el teléfono, los electrodomésticos, la maquinaria pesada para las labores del campo, los silos, etc..., y más recientemente el polideportivo, la ermita nueva, la caja de ahorros, el ayuntamiento, la piscina, el hogar del anciano, más bares, casas de nueva construcción, y un largo etcétera.
En los últimos tiempos, la vida en Lantadilla está siendo dinamizada por distintas actividades religioso-culturales de tipo voluntario. Así, han ido surgiendo la "Asociación de Mujeres" (ciertamente muy activa), la "Asociación Cultural Lantada", la "Asociación de Ancianos", el "Grupo de Teatro", el "Grupo de Visitadoras de Ancianos", y por no alargarnos más, el "Grupo de Restauración", que ha realizado un espléndido y eficaz trabajo de conservación y restauración de todas las piezas artísticas del templo parroquial.
Mención especial dentro de la cultura lantadillense merece la revista "Lantada", creada y mantenida por el párroco Mederico Vicente, con la prolífica colaboración de numerosos hijos de Lantadilla. Esta revista aparece mensualmente desde Marzo de 1976 y se distribuye por todos los rincones del mundo para llegar a todos aquellos lantadillenses que quieren seguir sintiéndose cerca del pueblo. Gracias a ello, se empezó el siglo XXI con el ejemplar número 300.